Las falúas reales formaban "la escuadra del Tajo" y se utilizaban para trasladar a la familia real y a sus invitados del palacio a la casa del Labrador. En el museo se exponen seis embarcaciones que pertenecieron a Carlos IV (pinturas de Maella), Isabel II, Alfonso XII (de caoba), María Cristina (pinturas imitando tapices) y Alfonso XII. La de Felipe IV, regalo de un conde veneciano, supera a todas las demás por su profusión decorativa en madera tallada y dorada