Construido sobre una loma rocosa en el s. VIII o IX, el castillo de los moros sólo comprende un recinto almenado ceñido a las escarpaduras de la cima y jalonado por cuatro torres cuadradas, y las ruinas de una capilla románica. Desde la Torre Real, a la que se accede por una serie de escaleras, se tiene una hermosa vista aérea sobre Sintra y su palacio, la costa atlántica y el altivo castillo de la Pena.