Presidiendo la ciudad, el castillo de San Felipe fue construido en 1590 y está dotado con glacis y revellines al estilo de Vauban. En la capilla, los azulejos del s. XVIII que realizara Policarpo de Oliveira Bernardes ilustran la vida de san Felipe. La terraza de la cafetería ofrece una magnífica vista: el puerto, los astilleros, la bahía del Sado y la península de Tróia al este, la sierra de la Arrábida al oeste y al sur, y Palmela al norte.