Este museo abrió sus puertas en 2002 por iniciativa de Angela Rosengart, hija del marchante de arte Siegfried Rosengart. Ambos coleccionistas ya habían donado a Lucerna varias obras de Picasso, con el que tenían mucha amistad. Al igual que su padre, Angela Rosengart demostró su cariño por la ciudad haciendo pública una de las mejores colecciones privadas de Europa: más de 300 obras modernas de los ss. XIX y XX con Picasso (32 cuadros, un centenar de dibujos) y Klee (125 obras) como grandes protagonistas.