Situado en el antiguo palacio de los condes Azurara (s. XVII), este museo evoca, a través de una sucesión de pequeñas salas intimistas decoradas con azulejos y frescos, la vida cotidiana de Lisboa en los ss. XVII y XVIII. Mobiliario portugués e indoportugués, colecciones de plata, porcelana china, varios tapices de los ss. XVI y XVIII... Cuenta también con una sala para exposiciones temporales y un agradable patio.