Cuna de la ciudad, este castillo ocupa una extraordinaria posición estratégica sobre una colina. Edificado por los visigodos en el s. V y ampliado por los árabes en el s. IX, se modificó durante el reinado de Alfonso Enríquez. Las 10 torres del castillo son una multitud de miradores sobre la ciudad, pero la mejor vista sobre el Tajo, el puente suspendido y la orilla izquierda se tiene desde la antigua plaza de armas, una vez cruzado el recinto exterior que alberga el barrio medieval.