Presidida por la estatua de Enrique el Navegante, la plaza se inauguró en 1960 en conmemoración del quinto centenario de su muerte. Aquí se encuentra el antiguo mercado de los esclavos, una casa porticada reconstruida tras el terremoto de 1755 en cuyo interior puede verse una exposición dedicada a la trata de los negros y a la esclavitud. Y es que conviene recordar que este fue el primer mercado de esclavos de Europa, fundado en el s. XV tras las primeras expediciones africanas.