En el emplazamiento del palacio de Felipe II, incendiado en 1604, Felipe III mandó construir esta vasta residencia que fue modificada en 1772 por Sabatini. Fue la residencia oficial de los soberanos españoles durante mucho tiempo y del general Franco durante 35 años. En la actualidad, aquí se hospedan los jefes de Estado que visitan nuestro país. Más de 200 tapices (s. XVIII) decoran los muros: la mayor parte provienen de la Real Fábrica de Tapices de Madrid.