El castillo fue sede aragonesa de la Orden de Calatrava en el s. XII. La mayoría de las dependencias del edificio actual -transformado en Parador- datan del s. XVIII. La torre del homenaje, situada en un extremo del patio de armas, conserva magníficas pinturas murales del s. XIV: en la planta baja domina la temática religiosa, mientras que en la primera planta las pinturas se centran más bien en temas históricos y militares.