Este monasterio fue fundado en 1044 por el rey de Navarra, sobre la cueva en la que al parecer encontró una imagen de la Virgen un día que estaba cazando. La parte inferior del claustro de los caballeros (1518), de estilo gótico flamígero, se distingue por su elegante tracería plateresca y sus lápidas renacentistas. En la iglesia podrá admirar el panteón real (s. XIV), el sepulcro de Blanca de Navarra (s. XII) y la sillería (s. XV) del coro alto.