Situada en un extraordinario emplazamiento ya habitado en época romana, esta fortaleza fue edificada en 1135 por el primer rey de Portugal, Alfonso Enríquez, para defender la frontera sur de su reino, ya que Santarém y Lisboa estaban aún bajo dominio árabe. Después de la toma de estas dos ciudades en 1147, el castillo perdió su importancia. En el s. XIV, el rey Dionisio I lo hizo reconstruir para vivir en él con su mujer, la reina Isabel de Aragón.