La tercera misión de California se encuentra en un valle oriental de la cordillera costera de Santa Lucia. Aunque los terrenos de la misión están dentro de los límites del Fuerte Hunter Liggett, una reserva del ejército de los Estados Unidos, el paisaje que la rodea poco ha cambiado desde finales del s. XVIII. Fundada por el Padre Junípero Serra en 1771, la misión se encontraba originalmente en las orillas de un río que Serra bautizó en honor a San Antonio de Padua. Dos años más tarde se trasladó 2,5km al norte a su ubicación actual. Durante sus años de apogeo, en la misión vivían 1.300 neófitos y contaba con una importante infraestructura de talleres, habitaciones para los padres, moradas para los neófitos y un elaborado sistema de riego. La iglesia principal se terminó en 1813. Un ala del patio interior y la iglesia, que hoy se utiliza como parroquia local, están abiertas al público, las otras dos alas son un centro franciscano de retiro. Unas señales a lo largo del camino que lleva a la misión marcan los restos de las infraestructuras de San Antonio que incluyen una curtiduría, un molino de harina y un acueducto. Una elegante columnata frente al restaurado patio cuadrangular y un campanario de ladrillo preceden a la iglesia. El ala principal de la misión, originalmente el convento, muestra cómo era la vida en ella. La sala de música es especialmente interesante porque en sus paredes hay réplicas de los dibujos de los métodos desarrollados por los Padres para enseñar a cantar a los neófitos. También son interesantes el lagar y la bodega; el zumo extraído al pisar las uvas llegaba hasta los barriles de la bodega mediante un sistema de tuberías.